近現代の迫撃砲は、第一次世界大戦時に使用されたイギリスのストークス・モーターを原型としており、英語で同じ"mortar"である臼砲とは構造・運用ともに大きく異なる。しかし、「曲射弾道」という核となる特徴において共通しており、曲射弾道兵器の中で軽量・小型化の道へ分化した砲の一つの到達点である。
古代の投石機に始まり、射石砲を経て火砲が進化した後も、大きな破壊力をもった曲射弾道兵器は大重量なものに限られていたが、優れた設計思想と榴弾との組み合わせによって、従来とは比較にならないほど軽量小型で扱い易い画期的な砲が誕生した。
語源
英語の"mortar"（モーター）は、乳鉢や擂鉢（すりばち）など臼状のものを意味する仏語の"mortier"から派生しており、臼砲（きゅうほう）を指すのはそのため。建築材料のモルタルもスペル・発音ともに同じで、「練って混ぜる」ことからラテン語の"mortarium"（乳鉢の意）に由来しており語源は同じである。
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臼砲
初期の射石砲"bombard"は素材の強度不足から著しく肉厚で短い砲身をしており、その外観は臼のようであった。近世に入り野戦での平射を主目的とする初期の野砲"howitzer"が出現すると、これと区別するために従来型の短砲身砲は臼砲"mortar"と呼ばれるようになる。（当時、"bombard"という用語は火砲全般を指した）
近世を通じて火砲は徐々に進化し、特に産業革命が起こった近代以降は冶金・鋳造技術の発達で臼砲も大口径・長砲身化が進む。しかし、砲の外観が変化してからも、大きな仰角をとって低い初速で射撃する砲は引き続き"mortar"=臼砲と呼ばれた。駐退復座機や平衡機が発明されていなかった頃の大型砲の多くは、迫撃砲と同様に射撃時の反動を地面に吸収させる方式を採用している。